本发明涉及一种基于ＥＳＯＱＰＦ和ＵＫＦ主从滤波的微小卫星姿态确定方法。首先建立微小卫星系统状态空间模型，进行姿态确定滤波初始化；然后以姿态四元数为状态变量，将ＥＳＯＱＰＦ作为主滤波器估计姿态四元数，将估计出来的四元数转换为相应的姿态角；以陀螺漂移为状态变量，将ＵＫＦ作为从滤波器估计陀螺漂移。本发明在保证姿态估计精度的同时，从两个方面降低了计算量，缩短了定姿过程。一方面，利用ＥＳＯＱＰＦ和ＵＫＦ进行主从滤波，即将姿态四元数与陀螺漂移分开估计；另一方面，ＥＳＯＱＰＦ估计姿态四元数时将ＱＰＦ算法与ＥＳＯＱ２算法相结合，利用ＱＰＦ算法计算出Ｄａｖｅｎｐｏｒｔ矩阵，然后利用ＥＳＯＱ２算法直接计算出该矩阵最大特征值所对应的特征向量。该方法适用于有陀螺配置模式下，基于矢量观测的微小卫星姿态确定。