一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体（Ａ）以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机（１）、第二舵机框架（３）、第二舵机（４）、大腿支架（７）、第三舵机（９）、小腿支架（１０）、踝部连接板（１２）、双向连接件（１３）、直立支撑球头（１４）、匍匐支撑球头（１５）组成；上述第一舵机（１）的输出轴线与机体（Ａ）中心轴线平行，第二舵机（４）的输出轴线与第一舵机（１）的输出轴线垂直、第三舵机（９）的输出轴线与第二舵机（４）的输出轴线平行。该机器人可实现匍匐运动与直立运动的相互转化，提高了四足机器人复杂环境下越障能力，为高效稳定运动提供多种运动模式。