本实用新型公开了一种水下全开放式关节机构，包含若干个依次相连的全开放式关节；全开放式关节包含压电振子和连接组件；压电振子包含两个金属材质的悬梁臂、两个压电陶瓷片和一个圆环结构；所述连接组件包含固定螺帽、两个垫片、两个弹性环、两个连接块和固定螺栓。两个连接块分别从压电振子圆环结构的两侧夹住圆环结构，使用螺栓固连并通过内置弹性元件保持对圆环结构内侧的接触压力。通过激励悬梁臂上的压电陶瓷片，使其圆环结构内侧质点做微幅椭圆运动，经摩擦作用驱动连接组件绕圆环结构的轴线旋转，实现关节的转动。本实用新型能够实现两个自由度的驱动。