本实用新型公开了一种仿壁虎机器人机械结构及其机器人，属于特种机器人领域。其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、被动式三自由度球铰链踝关节及足组成；上述的二自由度髋关节由控制肢体抬起或下落的髋关节抬腿舵机（１１）和控制肢体前后摆动的髋关节摆腿舵机（１２）组成；上述单自由度膝关节由膝关节舵机（１３）组成。本实用新型合理安排每条腿上自由度的位置，加入了力传感器反馈控制，使机器人具有很好的在地面和墙面上的运动能力。