一种共轴式无人直升机双余度姿态控制系统，它由串口通信模块、ＰＣＭ解码模块、ＡＤ采集模块、ＰＷＭ输出模块和ＣＰＵ控制模块组成，串口通信模块、ＰＣＭ解码模块、ＡＤ采集模块作为系统输入，由ＣＰＵ控制模块进行改进的数字ＰＩＤ控制，以ＰＷＭ脉冲的形式由ＰＷＭ输出模块输出，实现对后级大功率管的控制；其调试方法有五个步骤，即（一）根据参数调试对象连接已定义的Ｉ／Ｏ端口至高或低电平端；（二）调节电位器为Ｋｐ和Ｋｄ提供初始参数，对后级大功率管进行控制；（三）保持Ｆｕｔａｂａ的中立位置不变，调节电位器，使舵机达到自激抖动的临界状态；（四）操作Ｆｕｔａｂａ输出超过脉冲门限的信号；（五）操作Ｆｕｔａｂａ返回中心位置。该方法实现了相关参数的调试和存储，降低了干扰，提高了系统稳定性和响应速度。