本公开提供一种基于磁流体驱动的多自由度柔性微位移操纵器，包括作动器I、作动器II、作动器III、动子、磁流体轴承和支撑管；支撑管配置在作动器I和作动器II之间；动子配置在支撑管内部；作动器I和动子之间配置有磁流体I；作动器II和动子之间配置有磁流体II；作动器III配置在支撑管的外周；作动器III和动子之间配置有磁流体III；磁流体轴承配置在支撑管的外周；通过控制作动器I和作动器II，驱动动子沿轴向运动；通过控制作动器III，驱动动子以磁流体轴承为支点做转动运动。