本发明提供一种基于静电自激振动原理的梳齿结构驱动器，包括排梁结构、电容结构、和梳齿电极结构三部分；梳齿电极结构由多对电极并列组成，电极一端由两个导电连接梁将相同极性的电极连接形成通路，另一端连接在绝缘连接梁上；排梁结构中的导电微板处于梳齿电极之间，导电微板的两端分别与输出梁和弹簧连接；电容结构提供高压直流电压，在梳齿电极间产生静电场，导电微板在静电场中受到静电力，且力的方向在微板碰撞电极后发生改变，弹簧为排梁结构提供回复力，排梁结构在静电力与回复力共同作用下形成稳定振动，并由输出梁输出驱动力。本发明结构简单、质量轻、易于微型化、能量转化效率高。