一种基于改进ＭＭＵＰＦ滤波方法的火星探测器自主天文导航方法，涉及一种火星探测器的自主导航方法。该方法先对处于转移轨道上的深空探测器进行精确建模，然后以星光角距作为量测量，最后采用改进ＭＭＵＰＦ滤波方法进行导航参数的最优估计，解决当距离不同时，行星引力大小和轨道动力学模型变化连续变化的问题，显著提高导航精度。可用于火星探测器或转移轨道上的行星探测器的导航参数的确定。