本发明涉及一种借力飞行轨道上深空探测器的自主天文导航方法。根据距离行星的远近建立相应的状态方程，利用星敏感器敏感的星光角距和用纯天文几何解析方法解算得到的位置信息，通过一种模糊多模自适应ＵＫＦ（ＦＭＭＵＫＦ）方法进行导航系统参数的估计。本发明适用于借力飞行轨道上的深空探测器的导航定位，属于航天导航技术领域，可应用于多天体交会借力飞行轨道深空探测器导航参数的确定。