本发明公开了一种仿人机器人柔性足部系统，包括主要包括脚底板、支撑主轴、微电机驱动系统。所述的脚底板共四小块，其特征在于：每只新型柔性足部由四小片可独立上下俯仰的脚底板组成，通过转动副与支撑主轴相连并设有扭簧，使能足部保证一定的初始姿态和初始力；每个脚底板下面均带有一副弹簧阻尼系，通过柔索，由微型电机驱动，拉动与弹簧相连的前端触地滑块前后移动，以实现根据地面凹凸状态，适当调节接触位置；所设计柔性足有４个绕Ｙ轴俯仰、４个沿Ｘ轴移动，共８个自由度，保证足部与凹凸地面的四点接触，成功解决了仿人机器人足部本体和地面环境未知模型之间不匹配的问题，能够使仿人机器人适应更多位置环境。