本发明涉及一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，包含：电动机；驱动模块箱体，与电动机相连接；缠绕装置，包括一柔索卷筒，与驱动模块箱体连接；一压轴，固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方；张紧装置，包括一弹簧卷轴；一弹簧卷筒，与弹簧卷轴相连；一平面涡卷弹簧；一弹簧挡片，与弹簧卷轴同轴相连；一开口销；传动装置，包括一直线导轨；一传动滑块，固定于直线导轨的滑块上；一内球形导孔，固定于直线导轨滑块上；一外球形导孔，安装于驱动模块箱体外壁上。一种可重构式柔索驱动并联机器人，包括：机器人本体机架；驱动模块，与机器人本体机架相连接；机器人动平台。