一种三维力传感器，属传感器技术领域。其传感器主体为长方体结构或四棱台结构或平行六面体结构；在上述传感器主体上沿竖直方向依次等间距排列４ｎ个水平切割槽；上述第一个水平切割槽至第４ｎ个水平切割槽，其槽口切入面所对应的传感器主体侧面按顺时针或逆时针方式循环排列；连续的４个水平切割槽构成一个切割单元；一共形成ｎ个切割槽单元；所述的应变片为４个相同的应变片，分别贴于长方体结构的四个侧面，每个应变片与相应的电阻构成独立的单臂电桥电路。具有重量轻、体积小、解耦性强、结构简单等特点的三维力传感器。该三维力传感器可用于微小型腿式机器人腿部三维接触力检测，可以作为微小型腿式机器人腿部结构的组成部分。