一种具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿，属于机器人技术应用领域。包括机器人基座（１）、髋关节、大腿（３）、膝关节、小腿、足部；上述髋关节包括Ⅰ号髋关节舵机（２）、髋关节舵机支架（４）和Ⅱ号髋关节舵机（５）；上述膝关节包括膝关节舵机（７）和膝关节舵机支架（６）；上述小腿包括连接板（８）和三维力传感器（９）；上述足部包括复位弹簧（１０）、球关节和脚掌（１４）。本发明可用于具有三维接触力检测及自适应空间表面粘附脚掌能力的多自由度微小型腿式机器人腿部一体化设计中。