本发明公开了自动化输送中的一种自主车辆的嵌入式导引装置及其智能复合导引方法，属于自主车辆导引领域。本发明装置中图像处理器、主控制器、运动控制器、界面控制器均通过隔离收发器接入ＣＡＮ总线，还包括摄像系统、编码器、存储器、驱动系统及人机界面等，其复合导引方法分为基于射频识别的网络路径行驶导向和基于视觉识别的单一路径跟踪导引，前者完成车辆在多标线交叉点的路径选择和路口转向，后者完成车辆沿导引标线的精确移动及其在停车标志的精确定位。本发明丰富了导引信息的获取途径、提高了导引信息的处理速度、提升了自主车辆的智能运行能力。