行星谐波复合齿轮减速器，它涉及一种减速器。针对现有杯型谐波减速器存在减速比小、轴向尺寸大、体积大、质量大等问题。太阳轮与至少两根行星齿轮轴啮合并置于椭圆形凸轮的椭圆形内齿圈中，至少两根行星齿轮轴与椭圆形凸轮的椭圆形内齿圈啮合组成一级行星减速轮系，椭圆形凸轮装在柔性滚珠轴承内，由一级行星减速轮系和柔性滚珠轴承组成波发生器，柔性滚珠轴承装在柔性齿轮内，柔性齿轮装在刚性内齿圈内，柔性齿轮在波发生器的作用下与刚性内齿圈啮合，装在系杆轴孔内的行星齿轮轴上装有滚动轴承。本发明具有减速比大、轴向尺寸小、体积小、质量小等优点，特别适合在航空航天探测器、各种仪器仪表、精密机器人的驱动单元等领域中应用。