本发明的起落架半主动减摆器及其控制方法，属于飞机起落架减摆器领域。包括缸体、活塞、活塞杆、控制器、传感器和高速开关阀，缸体与起落架缓冲器外筒连接，活塞杆与起落架机轮扭力臂连接，活塞将缸体分为左腔和右腔，高速开关阀由控制器驱动，通过管路和缸体的左腔和右腔相连接，其控制方法是：控制器接收传感器反馈的机轮的信息，判断起落架前轮系统处于何种工况，确定高速开关阀的控制信号初值，再通过控制器中的自适应模糊控制器模块接收高速开关阀的初值，综合传感器提供的信息给出高速开关阀的控制信号。本发明提供一种考虑油液温度和油液压缩因素变化阻尼可控减摆器，满足飞机减摆、滑跑和地面操纵时不同阻尼需求的半主动减摆装置。