本实用新型公开了一种十字轴铰接式桨毂结构，包括：所述中央件安装于电机平台座上，其与电机平台座上的转轴驱动连接；两个十字轴相对布置于中央件两侧，且桨叶转接头与十字轴一一对应连接；所述十字轴由一个连接块及两个轴线垂直且相互交错、贯穿连接块的销轴构成，十字轴通过其中一个水平布置的销轴铰接于中央件侧面顶部的耳片上，且桨叶转接头通过内端开口与另一个斜置销轴铰接，分别构成水平铰和摆振‑变距耦合铰；所述桨叶对应连接于桨叶转接头外端，且配重块安装于中央件顶部。本实用新型具有高强度、长寿命、轻质量、小振动、低噪音等优点，使得旋翼系统实现安全、高效的同时保证轻小型的无人机具有良好的机动性。