本发明公开了一种四自由度工业机器人，包括基座（１）、运动平台（４）和工具或夹具（５），工具或夹具（５）安装在运动平台（４）上，其特征是：基座（１）和运动平台（４）之间采用四条结构相同的运动支链（２，３，６，７）相连接，在所述运动支链中，四根连杆（９，１０，１３，１４）分别由四个转动副相联构成平行四边形机构，连杆（１０）通过转动副（１２）与垂直安装在运动平台（４）上的转轴（１１）相连，连杆（１４）通过转动副（１５）与滑台（１６）相联。通过四个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台（４）的三维移动和一维转动。该四自由度工业机器人具有结构简单、工作空间大、精度高、承载能力强和工艺性好等优点，可应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。