一种惯性测量装置，由安装架、陀螺组件、加速度计组件和电路组成。安装架为一体化结构，包括内结构体与外结构体，内结构体与外结构体通过一体化加工出的筋相连，或通过内结构体的侧壁与外结构体相连，内结构体安装加速度计组件，外结构体安装陀螺组件与电路，并可实现加速度计与陀螺仪的冗余安装。本发明采用一体化结构，实现了惯性组件的紧凑安装，减小了杆臂效应，缩减了装置的体积和重量，本发明可实现减振安装，适应恶劣振动环境，适用于位置姿态系统以及捷联惯性导航系统，可应用于各类运载体运动参数的测量。