本全向运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：水平圆环（５）和垂直固连于水平圆环下侧的半圆架（６）；水平圆环通过短轴（３）和轴承与球壳形成转动副；半圆架下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机（７）、主轮（８）和配重（９）组成，主轮在行走电机的驱动下沿球壳内侧滚动，通过前后移动球体重心推动球体直线运动；半圆架上方安装有转向控制机构，该机构由转向电机（１１）、水平杆（１３）和质量块（１４）组成；水平杆和质量块在转向电机的驱动下绕半圆架的几何中心线转动，引起球壳反向转动从而改变球体的运动方向。本发明结构新颖，控制简单，稳定性好，具有全向运动、原地转向及搭载附件能力。