本结构简化的全方位运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括处于竖直状态的圆弧架（５），在其外侧两边沿直径方向对称固连一对短轴（３），短轴过球心并经轴承与球壳形成转动幅；圆弧架的下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机（６）、主轮（７）、配重（８）组成，主轮在行走电机的驱动下沿球壳内侧滚动，驱动球体作直线运动；圆弧架的上侧有转向控制机构，该机构为包含小轮（１０）的质量小车（１２），质量小车在其内部电机的驱动下由小轮带动沿圆弧架上侧凹槽运动，使球体重心左右偏移，从而实现球形机器人的转向控制。本发明结构简单，控制方便，运动灵活，稳定性好，具有搭载附件的能力。