一种基于预测滤波和ＵＰＦ航天器自标定方法，涉及航天导航技术领域，可应用航天器陀螺自标定，特别涉及一种基于预测滤波和ＵＰＦ（ＵｎｓｃｅｎｔｅｄＰａｒｔｉｃｌｅ　　Ｆｉｌｔｅｒ）信息融合的惯性／星光组合航天器自标定方法，进而适用于航天器的导航定姿。首先建立航天器自标定状态方程，然后以星敏感器观测得到的姿态信息作为量测量建立系统的量测方程，最后采用基于预测滤波和ＵＰＦ航天器自标定算法估计并修正陀螺的漂移误差，得到高精确的航天器姿态。