一种惯性器件中周期性误差处理方法，以器件初始输出数据样本，标定出显著周期性误差的频率、初相位等参数，在后续时间中，实时在线补偿，以提高器件精度。其中频率标定过程包括初标定和精标定两步。初标定是以ＰＳＤ分析法确定出周期性误差项的频率。精标定中将问题转化为最优化理论中的具有多约束非线性的最小范数局部优化问题，构建模型，设计算法得出频率。本方法快速准确，精度高，不影响器件带宽和有用信号，特别适用于惯性器件高频过采样数据的周期性误差处理，也适用于其它领域内各种包含周期性误差的数据处理。