本发明涉及一种车辆防侧翻惯性测量及控制方法，该方法在静止状态下标定Ｚ轴陀螺仪零偏，消除陀螺仪零偏重复性误差；利用Ｚ轴陀螺仪测量的转速以及传统速度仪表测量的运动线速度计算车体的离心加速度α↓［ａ］；利用Ｘ轴加速度计输出α↓［ｘ］计算重力加速度ｇ在Ｘ轴分量ｇ↓［ｘ］以及车体的倾角α；通过α计算重力加速度在Ｚ轴分量ｇ↓［ｚ］以及车辆所受到的合惯性加速度α↓［Ｓ］与Ｚ轴间的偏转角β，通过β与车辆准许最大临界倾角γ相除，计算车辆防侧翻安全系数Ｓ，判断Ｓ大小来计算控制指令。该方法采用后轮制动模式，利用Ｙ轴加速度计监测制动力大小，并调节制动强度。该方法最大限度地避免了车辆侧翻，填补了基于惯性技术的车辆防侧翻控制系统的空白，适用于所有公路以及铁路交通工具。