本发明涉及一种基于星光角距的深空探测器ＵＰＦ自主天文导航方法。该方法先对处于转移轨道上的深空探测器的轨道动力学模型进行精确建模，然后采用星光角距作为量测量，最后采用ＵＰＦ（Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄ　　Ｐａｒｔｉｃｌｅ　　Ｆｉｌｔｅｒ）滤波方法进行了导航参数的最优估计。本发明适用于转移轨道上的深空探测器的导航定位，属于航天导航技术领域，可应用于转移轨道段深空探测器导航参数的确定。