一种航天器天文／多普勒组合导航方法，涉及一种地球卫星及载人航天器的自主导航方法。该方法将自主天文导航和多普勒方法相结合，其中天文导航采用直接敏感地平和间接敏感地平相结合的方法，多普勒方法采用单程多普勒。并采用Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄ卡尔曼滤波（ＵＫＦ）方法进行联合滤波，估计航天器的位置、速度导航信息。可用于对地观测、通讯、定位导航等地球卫星、载人航天器导航参数的精确确定。