本发明涉及一种ＳＩＮＳ／ＧＰＳ组合导航系统的自适应加权反馈校正滤波方法，其特征是首先利用ＧＰＳ提供的位置和速度观测量，通过卡尔曼滤波方法估计ＳＩＮＳ的位置误差、速度误差、姿态误差和器件误差，然后采用系统可观测度分析方法计算系统中各个状态量的可观测度，再将归一化处理后的系统状态可观测度作为加权反馈因子，对ＳＩＮＳ系统进行自适应加权反馈校正。本发明具有精度高、不易发散的优点，可在系统不完全可观测的情况下有效地提高飞机、导弹、舰船或地面车辆用ＳＩＮＳ／ＧＰＳ组合导航系统的导航精度。