一种在线实时消除捷联惯性导航系统陀螺常值漂移的方法，该方法的捷联惯性导航系统ＳＩＮＳ包含四个单轴陀螺，一个为监控陀螺，其余三个为导航陀螺。在ＳＩＮＳ工作过程中，监控陀螺不需依赖外部信息，就可以自主地在线测量三个导航陀螺每次启动后的常值漂移量及其缓慢变化，并据此对其进行实时综合补偿，这种测量和补偿贯穿ＳＩＮＳ工作的全过程，克服了陀螺性能变化对ＳＩＮＳ系统精度的影响。本发明具有自主、灵活简便、精度高的特点，可用于提高挠性陀螺ＳＩＮＳ、光纤陀螺ＳＩＮＳ、ＭＥＭＳ陀螺ＳＩＮＳ等捷联惯性导航系统的精度。