一种捷联惯性导航系统初始姿态确定方法，通过将ＳＩＮＳ从初始位置绕空间三维任意轴旋转到任意一个位置，根据位置一上ＳＩＮＳ的输出与地球自转角速度和重力加速度的关系，初步确定出ＳＩＮＳ的初始姿态。由于ＳＩＮＳ位置的改变，提高了系统的可观测性，进一步利用卡尔曼滤波技术，对姿态失准角及陀螺仪常值漂移、加速度计常值进行精确估计，得到ＳＩＮＳ更加准确的初始姿态。本发明具有自主、精度高、灵活简便的特点，适用于各种中高精度的捷联惯性导航系统。