一种消除陀螺常值漂移影响的动静结合的惯性测量单元（ＩＭＵ）混合标定方法，本发明涉及一种用于精确标定ＩＭＵ各项误差系数的方法。该标定方法首先通过动态标定试验标定出ＩＭＵ误差模型中的陀螺标度因数和陀螺的安装误差，然后代入相邻位置对称的２４位置静态标定试验中，并采用对称位置误差相消法标定出ＩＭＵ的其余各项误差系数，包括陀螺常值漂移、陀螺与加速度有关误差项、加速度计常值偏置、加速度计的标度因数和加速度计的安装误差。本发明可消除静态标定试验中陀螺常值漂移的不稳定性对ＩＭＵ其他误差系数的影响，解决ＩＭＵ静态标定试验中的“误差系数不一致”问题，显著提高了ＩＭＵ的标定精度，可用于挠性陀螺ＩＭＵ，液浮陀螺ＩＭＵ、ＭＥＭＳ陀螺ＩＭＵ等的精确标定。