本实用新型公开了一种三关节手指机构，包括手指远节、手指中节、手指近节和手指基座，上述各手指关节部件通过连接件形成活动连接，所述手指远节、手指中节和手指近节上均设有压力传感器；本实用新型能够适应不同被抓取对象的外形，提高手指与物体间的接触面积，增加抓取的稳定性；手指的软硬程度可控制，使用时可以根据被抓物体的特性改变手指与物体接触面的软硬程度，在保护被抓取物体的不受损坏的同时提高抓取的稳定性；手指各关节的弯曲角度可测量、测量元件与手指一体化设计，保证了假手灵巧操作控制的需求；作用力方向明确，测量准确；手指各关节上设有的扭力弹簧提供关节扭力，使驱动原件(如电机)不工作时手指能够自如地恢复到初始状态。