本发明公开了电线插拔和无线输电双模式无人潜器充电装置及充电方法，它涉及无人潜器充电技术领域。它的深水平台下方设有导轨；导轨上设有滑动平台，导轨的侧边设有插拔式充电插头和无线充电装置；深水平台上安装有驱动装置，深水平台上设有辅助作业机械手；所述无线充电装置设有发射线圈以及电池组，无人潜器上设有接收线圈；双模式无人潜器充电方法：滑动平台可沿导轨移动，识别出无人潜器的充电方式，然后分别将不同充电方式的无人潜器移动至相应的充电装置附近，进行对应的充电。本发明的优点在于：采用电线插拔和无线输电双模式结构，可针对不同充电方式的无人潜器，适用范围广；无线充电采用电磁共振方式，能量利用效率高，充电时间快。