本发明涉及一种自动驾驶控制系统，包括主控制系统和备份控制系统，所述主控制系统包括主控制模块和主执行模块，所述备份控制系统包括备份控制模块和备份执行模块；所述主控制模块用于实时监测所述主控制系统的运行状态；所述主控制模块还用于在监测到所述主控制系统发生故障时，向所述备份控制模块发送故障通知，以及向各个主执行模块发送终止响应控制指令，所述终止响应控制指令为用于指示各主执行模块禁止响应任何对车辆进行控制的控制指令；所述备份控制模块用于在接收到所述故障通知后控制所述备份执行模块开始执行备份控制指令。实施本发明，可解决自动驾驶控制系统在任意控制器或执行机构单点失效的情况下，系统无法正常运行的问题。