本发明介绍了一种用于轮毂电机驱动汽车全解耦式再生制动装置及控制方法，目标车型为轮毂电机驱动纯电动小轿车，为克服目前产品结构复杂、能量回收率低、过于依靠国外产品的问题，本装置由制动操纵机构、主动增减压单元、踏板行程模拟单元和液压调节控制单元四部分组成。所述的制动操纵机构中储液罐的出液口e通过软管与主动增减压单元的接口A相连接，制动主缸的前后腔出液口H、I分别与踏板行程模拟单元的接口D、E相连接；主动增减压单元的接口B与液压调节控制单元的进液口L相连接，主动增减压单元的接口C与液压调节控制单元的出液口M相连接；踏板行程模拟单元的接口F、G分别与电失效时液压调节控制单元进液口J、K相连接。