本发明公开了一种双直线电机馈能式主动悬架作动器及其控制方法，所述作动器本体包括作动器外壳体、基座、杆件、六相磁链直线电机和三相永磁同步直线电机；所述控制系统包括主动控制系统和能量回收系统，同时本发明还公开了一种内分泌复合PID控制方法。本发明复合了两种不同结构形式的直线电机于一体，悬架系统的主动推力由六相磁链直线电机提供，三相永磁同步直线电机处于馈能状态回收振动能量，两种不同形式的直线电机在结构上的集成极大压缩了空间，同时集馈能与主动控制于一体，在回收能量的同时使车辆悬架系统处于最佳的减振状态，提高了车辆的平顺性以及操纵稳定性。