本发明公开了环卫领域的一种基于清洁车的自动跟随系统及装置，包括定位标签、定位基站、定位控制盒、避障雷达、避障雷达控制盒、扬声器、报警器、方向机，当环卫工人在人行横道工作时，非机动车道的扫地车可以自动跟随扫地车前进，而且扫地车前方有障碍物时，扫地车会自动停止，并报警，这样不仅节省了人力成本，大大提高了工作效率，还更加安全可靠，使一人一车也可以轻松应对各种复杂工况环境。