本发明属于发动机控制技术领域，公开了一种车辆坡道驻停控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在坡道驻停功能开启时，获取目标车辆的电机反转信息，根据电机反转信息对目标车辆的电机施加正向扭矩，并实时检测正向扭矩施加过程中电机的反向转速加速度，在检测到反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩，获取电机的当前转速，在检测到当前转速满足第二预设条件时，根据车辆平衡扭矩对电机进行扭矩调整以控制目标车辆进行坡道驻停，从而减少车辆在坡道驻停的抖动且缩短了驻停时间，提高了车辆坡道驻停的稳定性与高效性。