本发明公开一种AGV智能小车及其控制方法，AGV智能小车包括车架、车轮和升降机构，车架下方安装有车轮，且车架上安装有多个升降机构，每个升降机构与一个车轮的车轮轴连接并带动车轮上下运动，升降机构包括多根导向柱和升降座，导向柱间隔安装有车架下方，升降座的两个侧面开设有升降轨道，另外两个侧面分别安装有车轮和驱动车轮转动的第一减速电机，升降轨道与导向柱配合，该控制方法包括对AGV智能小车进行控制，本发明解决了现有技术中AGV小车的使用场合对地面要求高的问题，小车为四轮驱动地面平整度不好会造成小车的失控的技术问题。