本发明揭示了一种基于自动泊车的车位识别方法，当自动泊车启动，寻找车位包括以下步骤：1)实时获取车辆周围障碍物信息；2)将周围障碍物信息滤波获取连续信息中的跳变信号并定义为其他车辆的车头或车尾位置；3)实时获取当前车辆状态信息；4)根据车辆状态信息推算车辆位姿；5)根据车辆位姿和定义的其他车辆的车头或车尾位置确定有效车位；6)将有效车位信息发送给路径规划系统。本发明通过采集车辆信息对车身姿态进行推算，结合车辆位姿对超声波雷达的探测结果进行补偿，通过加入数据处理算法，从而增强车位识别效果。