本发明提供一种自动驾驶车辆转向系统的建模方法和车辆转向系统，该方法包括以下步骤：采集自动驾驶车辆的车辆信息获得测试数据；识别车辆的转向系统中的非线性参数；根据转向系统中的非线性参数识别转向系统中的固有频率和阻尼比；根据转向系统中的固有频率和阻尼比，建立自动驾驶车辆转向系统模型；利用该自动驾驶车辆转向系统模型控制车辆转向。本发明通过在自动驾驶车辆转向系统模型中添加了命令响应延迟环节和滞回特性环节，可以很好地表现出转向系统中的信号延迟、执行器响应延迟、转向系统机械间隙等非线性特性；可以减少仿真计算时间和内存使用，有利于自动驾驶卡车离线仿真系统的运行。