本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息，对所述图像信息进行车位识别，在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，在接收到开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像，以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系，根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，从而根据车辆位置建立坐标系，并融合图像信息和雷达信息来进行自动泊车，解决了如何准确地进行自动泊车，提升泊车安全性的技术问题。