本发明实施例公开了一种基于自适应巡航的制动控制方法、装置、系统及车辆。包括：检测到与前车距离小于设定安全距离时，获取当前车辆所需的目标减速度；获取制动单元当前能够提供的最大减速度；根据所述目标减速度和所述最大减速度按照设定优先级顺序对所述制动单元中的一个或多个分配制动力，以控制所述当前车辆进行制动。本发明实施例提供的基于自适应巡航的制动控制方法，根据目标减速度和各制动单元能够提供的最大减速度按照设定优先级顺序对制动单元中的一个或多个分配制动力，以控制当前车辆进行制动，以实现对制动力的合理分配，降低行车制动单元的调用次数，从而降低制动盘因过热失效引起的行车风险，提高制动系统的使用寿命。