本发明公开了一种全自动泊车控制方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：获取待控制车辆全自动泊车APA系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息，根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入APA模式，若进入APA模式，则接收车身电子稳定ESP系统发出的变速箱控制单元TCU状态信号、电动助力转向系统EPS发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位，根据所述TCU状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定APA系统实际工作状态，预设时间内持续接收ESP系统发出的当前TCU状态信号，并根据所述当前TCU状态信号及所述APA系统实际工作状态进行泊车，实现在TCU侧开发APA系统。