本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车容错控制方法，首先，基于四驱电动汽车受到执行器故障以及外界扰动的系统模型设计一种复合观测器，该观测器输出为电动汽车系统状态估计、执行器故障进行估计以及干扰估计。其次，自适应滑模控制器结合了复合观测器输出值以及系统参考信息。此外，事件触发机制为传感器到控制器通道，利用了观测信息以及控制器输出；最后，基于事件触发的控制器结合了事件触发机制，其输出作用给四驱电动汽车的执行器。本发明能够有效解决四轮独立驱动电动汽车在受到执行器故障以及外界扰动情况下，系统实时有效地容错控制。