本发明涉及运输装卸技术领域，特别涉及一种支撑机构，以及一种带有支撑机构的作业车，该支撑机构包括有连杆机构，即起竖伸缩件的一端与车辆的上装相铰接，另一端与连接杆的一端相铰接，连接杆的另一端与支腿的杆身或支撑端连接，支腿上与支撑端相对的一端与车架相铰接。工作时，起竖伸缩件进行伸缩，起竖伸缩件与连接杆的铰接端将在条形限位结构中运动，带动支腿摆转，通过控制其在条形限位结构的运动距离控制支腿的摆转角度，摆转完毕后起竖伸缩件带动上装进行旋转倾倒动作。用这种结构替代独立的支腿摆转系统和独立的上装起竖系统，简化了控制及操作，支腿摆转和上装起竖过程连贯，节省操作转换时间，解决了传统支撑机构控制及操纵繁琐的问题。