本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径，获取车辆在目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，目标行驶路径用于规避目标障碍物；基于车辆转向角度，获取目标转向过程中车辆的方向盘目标转向角度；基于车辆的行驶状态信息以及方向盘目标转向角度，获取车辆的方向盘的期望转向角速度；当方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制车辆的方向盘以目标转向角速度转动方向盘目标转向角度。本公开通过控制车辆方向盘的转动角速度来避免车辆发生侧翻的严重事故，提高了车辆的安全性。