一种驱动轮悬挂减震机构及AGV小车，涉及机器人领域。驱动轮悬挂减震机构包括固定板、用于安装驱动轮的车轮支架及第一减震单元。其中，第一减震单元包括第一导向轴、与第一导向轴配合的第一直线轴承、以及套设于第一导向轴的周向的弹性件，弹性件的两端分别与车轮支架、固定板连接；第一直线轴承固设于固定板，第一导向轴具有相对的第一端以及第二端，第一端与车轮支架固定连接，第二端滑动穿过固定板以及第一直线轴承，第二端设有限定第一导向轴脱离直线轴承的限位部，以使车轮支架悬挂于固定板。保证长期的载重运行时，驱动轮悬挂减震机构与机架之间不会有刚性摩擦和磨损，使AGV小车的运行路线精度高且使用寿命长。