本发明公开了一种基于可移动充电机器人的自动充电控制方法，其包括以下步骤：充电感应终端获取车辆身份信息；向充电服务后台上送车辆到位及车辆身份信息；按照有序充电计划安排，定时启动充电操作；车辆自动打开充电舱盖；通知充电机器人移至车辆充电插座附近，抓取充电枪；机器人识别车辆充电插座，执行自动插枪操作，并确认充电枪插接到位；充电桩接收到充电枪插接到位信号后，执行充电流程；充电后，机器人回退；充电时，自动控制充电桩的功率输出值；充电时，查询车辆是否完成充电，若完成，则启动机器人执行拔枪操作；充电及拔枪操作完成，车辆自动关闭充电舱盖。本发明运营成本低，安全性高，满足了车辆对充电设施的配套功能要求。