本发明属于车辆行走技术领域，具体涉及一种六轮摇臂悬架车越障控制方法。所述控制方法所应用的六轮摇臂悬架车包括：前轮、前摇臂、中轮、中摇臂、后轮、后摇臂、车体。其中前摇臂通过旋转副A与车体连接，通过旋转副D与前轮连接；中摇臂通过旋转副B与车体连接，通过旋转副E与前轮连接；后摇臂通过旋转副C与车体连接，通过旋转副F与后轮连接。本发明通过前、中、后摇臂的大角度的旋转调节，使整车克服垂直障碍、水平壕沟等地形，从而提高整车克服地形障碍的能力。