本发明公开了一种自适应巡航系统的速度跟随控制方法和系统，属于自动驾驶技术领域，包括：设定时间周期长度；根据本车与前方目标车辆当前的车距和车速计算跟车目标车速；将跟车目标车速与设定的巡航车速中较小的作为第一目标车速；根据最大加减速度阈值及加速度变化斜率得到加速度限值；根据第一目标车速和加速度限值，计算时间周期终点时第二目标车速；根据当前车速与第二目标车速的差值，对目标加速度进行补偿，并计算本车需求的整车驱动力。本发明将第一目标车速通过加速度限值实时得到第二目标车速及目标加速度，保证本车在跟车和无车两种状态之间切换时目标加速度和第二目标车速均平滑变化无突变，极大的降低的车速控制的超调量。